වෙල්ඩින් රොබෝවරු යනු වෙල්ඩින් (කැපීම සහ ඉසීම ඇතුළුව) කාර්මික රොබෝවරු වේ.ප්‍රමිතිකරණය සඳහා වූ ජාත්‍යන්තර සංවිධානය (ISO) කාර්මික යන්ත්‍ර මිනිසා යනු සම්මත වෙල්ඩින් රොබෝවරයෙකු ලෙස අර්ථ දක්වා ඇත, කාර්මික රොබෝ යනු කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණය සඳහා වැඩසටහන්ගත කළ හැකි අක්ෂ තුනක් හෝ වැඩි ගණනක් සහිත බහුකාර්ය, ක්‍රමලේඛනය කළ හැකි, ස්වයංක්‍රීය පාලන ක්‍රියාකරුවෙකි.විවිධ භාවිතයන්ට ඉඩ සැලසීම සඳහා, රොබෝවරයාගේ අවසාන පතුවළට යාන්ත්‍රික අතුරු මුහුණතක් ඇත, සාමාන්‍යයෙන් සම්බන්ධක ෆ්ලැන්ජ් එකක්, එය විවිධ මෙවලම් හෝ අවසන් ක්‍රියාකාරක සමඟ සවි කළ හැකිය.වෙල්ඩින් රොබෝවරු යනු කාර්මික රොබෝවරුන් වන අතර ඒවායේ අවසාන අක්ෂයේ ෆ්ලැන්ජ් වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් හෝ වෙල්ඩින් (කැපුම්) තුවක්කු වලින් සවි කර ඇති අතර එමඟින් ඒවා වෑල්ඩින් කිරීමට, කැපීමට හෝ උණුසුම්ව ඉසීමට හැකිය.

ඉලෙක්ට්‍රොනික තාක්‍ෂණය, පරිගණක තාක්‍ෂණය, සංඛ්‍යාත්මක පාලනය සහ රොබෝ තාක්‍ෂණය, ස්වයංක්‍රීය වෙල්ඩින් රොබෝවරුන්, 1960 ගණන්වල නිෂ්පාදනය සඳහා භාවිතා කිරීමට පටන් ගත් දා සිට, එහි තාක්‍ෂණය වැඩි වැඩියෙන් පරිණත වී ඇත, ප්‍රධාන වශයෙන් පහත සඳහන් දේ ඇත.වාසි:

1) වෙල්ඩින් ගුණාත්මකභාවය ස්ථාවර කිරීම සහ වැඩිදියුණු කිරීම, සංඛ්‍යාත්මක ස්වරූපයෙන් වෙල්ඩින් ගුණාත්මකභාවය පිළිබිඹු කළ හැකිය;

2) ශ්රම ඵලදායිතාව වැඩි දියුණු කිරීම;

3) කම්කරුවන්ගේ ශ්රම තීව්රතාවය වැඩි දියුණු කිරීම, හානිකර පරිසරයන් තුළ වැඩ කළ හැකිය;

4) කම්කරුවන්ගේ මෙහෙයුම් කුසලතා සඳහා අවශ්යතාවයන් අඩු කිරීම;

5) නිෂ්පාදන වෙනස් කිරීම සහ වෙනස් කිරීම සඳහා සූදානම් වීමේ චක්රය කෙටි කිරීම, අනුරූප උපකරණ ආයෝජනය අඩු කිරීම.

එමනිසා, ජීවිතයේ සෑම තරාතිරමකම බහුලව භාවිතා වී ඇත.

වෙල්ඩින් රොබෝට ප්‍රධාන වශයෙන් කොටස් දෙකක් ඇතුළත් වේ: රොබෝ සහ වෙල්ඩින් උපකරණ.රොබෝවරයා රොබෝ ශරීරයකින් සහ පාලන කැබිනට්ටුවකින් (දෘඪාංග සහ මෘදුකාංග) සමන්විත වේ.චාප වෙල්ඩින් සහ ස්ථාන වෙල්ඩින් උදාහරණයක් ලෙස වෙල්ඩින් උපකරණ, වෙල්ඩින් බල සැපයුම (එහි පාලන පද්ධතිය ඇතුළුව), වයර් පෝෂක (ආර්ක් වෙල්ඩින්), වෙල්ඩින් තුවක්කුව (ක්ලැම්ප්) සහ යනාදිය සමන්විත වේ.බුද්ධිමත් රොබෝවරුන් සඳහා, ලේසර් හෝ කැමරා සංවේදක සහ ඒවායේ පාලන වැනි සංවේදක පද්ධති ද තිබිය යුතුය.

වෙල්ඩින් රොබෝ රූප සටහන

ලොව පුරා නිපදවන වෙල්ඩින් රොබෝවරු මූලික වශයෙන් ඒකාබද්ධ රොබෝවරු වන අතර ඉන් අතිමහත් බහුතරයකට අක්ෂ හයක් ඇත.ඒවා අතර, 1, 2, 3 අක්ෂ මගින් අවසාන මෙවලම විවිධ අවකාශීය ස්ථාන වෙත යැවිය හැකි අතර, 4, 5, 6 අක්ෂය මෙවලම් ඉරියව්වේ විවිධ අවශ්‍යතා විසඳීමට ය.වෙල්ඩින් රොබෝ ශරීරයේ යාන්ත්‍රික ව්‍යුහයේ ප්‍රධාන ආකාර දෙකක් තිබේ: එකක් සමාන්තර චලිත ව්‍යුහයක් වන අතර අනෙක පැත්තක සවි කර ඇති (පැද්දීම) ව්‍යුහයකි.පැති සවි කර ඇති (පැද්දීම) ව්‍යුහයේ ප්‍රධාන වාසිය වන්නේ රොබෝවරයාගේ වැඩ අවකාශය ගෝලයකට ආසන්නව ළඟා වීමට හැකි වන පරිදි ඉහළ සහ පහළ අත්වල ක්‍රියාකාරකම්වල විශාල පරාසයයි.එහි ප්‍රතිඵලයක් වශයෙන්, රොබෝවරයාට රාක්ක මත උඩු යටිකුරුව වැඩ කළ හැකි අතර බිම ඉඩ ඉතිරි කර ගැනීමට සහ භූමියේ ඇති වස්තූන් ගලායාමට පහසුකම් සපයයි.කෙසේ වෙතත්, මෙම පැති සවි කර ඇති රොබෝ, කැන්ටිලිවර් ව්‍යුහය සඳහා අක්ෂ 2 සහ 3, රොබෝවරයාගේ තද බව අඩු කරයි, සාමාන්‍යයෙන් කුඩා පැටවුම් රොබෝවරුන්ට, චාප වෑල්ඩින්, කැපීම හෝ ඉසීම සඳහා සුදුසු වේ.සමාන්තර චලිත රොබෝවරයාගේ ඉහළ බාහුව ලීවරයක් මගින් මෙහෙයවනු ලැබේ.ලීවරය පහළ හස්තය සමඟ සමාන්තර චලිතයක පැති දෙකක් සාදයි.එබැවින් එය නම් කර ඇත.සමාන්තර චලිත රොබෝ වැඩබිමේ මුල් සංවර්ධනය සාපේක්ෂව කුඩා වේ (රොබෝවේ ඉදිරිපසට සීමා වේ), උඩු යටිකුරු වැඩ එල්ලීම අපහසුය.කෙසේ වෙතත්, 1980 දශකයේ අග භාගයේ සිට නිපදවන ලද නව සමාන්තර චලිත රොබෝවරයා (සමාන්තර රොබෝ) මිනුම් රොබෝවරයාගේ දෘඩතාවයකින් තොරව රොබෝවේ ඉහළට, පසුපසට සහ පහළට වැඩබිම දිගු කිරීමට සමත් වී ඇති බැවින් එය පුළුල් ලෙස අවධානයට ලක්ව ඇත.මෙම ව්යුහය ආලෝකය සඳහා පමණක් නොව බර වැඩ කරන රොබෝවරුන් සඳහාද සුදුසු වේ.මෑත වසරවලදී, ස්පෝට් වෙල්ඩින් රොබෝවරු (කිලෝ 100 සිට 150 දක්වා බර) බොහෝ දුරට සමාන්තර චලිත ව්‍යුහය රොබෝවරු තෝරා ගනී.

ඉහත රොබෝවරුන් දෙදෙනාගේ සෑම පතුවළක්ම පැද්දෙන චලිතය සඳහා භාවිතා කරයි, එබැවින් සර්වෝ මෝටරය පැදවීම සිදු කරනු ලබන්නේ පැද්දෙන ඉඳිකටු රෝද (RV) අඩු කරන්නා (අක්ෂ 1 සිට 3 දක්වා) සහ හාර්මොනික් අඩු කරන්නා (අක්ෂ 1 සිට 6 දක්වා) මගිනි.1980 ගණන්වල මැද භාගයට පෙර, විදුලියෙන් ධාවනය වන රොබෝවරු DC සර්වෝ මෝටර මගින් බල ගැන්වූ අතර 1980 ගණන්වල අග භාගයේ සිට රටවල් AC සර්වෝ මෝටර වෙත මාරු විය.AC මෝටරවල කාබන් බුරුසු නොමැති නිසා, හොඳ ගතික ලක්ෂණ, නව රොබෝවරයා අඩු අනතුරු අනුපාතය පමණක් නොව, නඩත්තු-නිදහස් කාලය විශාල ලෙස වැඩි වී ඇති අතර, ප්ලස් (අඩු) වේගය ද වේගවත් වේ.16 kg ට අඩු බරක් සහිත සමහර නව සැහැල්ලු රොබෝවරු ඔවුන්ගේ මෙවලම් මධ්‍ය ලක්ෂ්‍යයේ (TCP) උපරිම චලන වේගය 3m/s ට වඩා වැඩිය, නිවැරදි ස්ථානගත කිරීම සහ අඩු කම්පනය.ඒ අතරම, රොබෝවරයාගේ පාලන කැබිනට්ටුව 32-බිට් ක්ෂුද්‍ර පරිගණකයක් සහ නව ඇල්ගොරිතමයක් ද භාවිතා කරන ලද අතර, එමඟින් මාර්ගය ප්‍රශස්ත කිරීමේ කාර්යය ඇති අතර, ධාවන පථය ඉගැන්වීමේ ගමන් පථයට සමීප වේ.

විශේෂත්වය

හඬ සංස්කරණය කරන්න

වෙල්ඩින් රොබෝවරුන් මත ස්ථාන වෙල්ඩින් ඉතා ඉල්ලුමක් නැත.ස්පොට් වෙල්ඩින් සඳහා අවශ්‍ය වන්නේ ලක්ෂ්‍ය පාලනයක් පමණක් වන බැවින්, ලක්ෂ්‍යය සහ චලන ගමන් පථය අතර වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් සඳහා දැඩි අවශ්‍යතා නොමැත, එනම් රොබෝවරයා මුල්ම හේතුවේදී ස්ථාන වෑල්ඩින් සඳහා පමණක් භාවිතා කළ හැකිය.ස්පොට් වෙල්ඩින් රොබෝට ප්‍රමාණවත් බර ධාරිතාවක් පමණක් නොව, ලක්ෂ්‍යයෙන් ලක්ෂ්‍ය මාරු කිරීමේ වේගය වේගවත් වේ, ක්‍රියාව සුමට විය යුතුය, ස්ථානගත කිරීම නිවැරදි විය යුතුය, මාරුවීමේ කාලය අඩු කිරීම සඳහා, එසවීම

ඉහළ ඵලදායිතාව.ස්පොට් වෙල්ඩින් රොබෝවරයෙකුට කොපමණ බර ධාරිතාවක් අවශ්‍යද යන්න රඳා පවතින්නේ භාවිතා කරන වෙල්ඩින් කලම්පයේ ස්වරූපය මතය.ට්රාන්ස්ෆෝමර් වලින් වෙන් කරන ලද වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් සඳහා, රොබෝවරු කිලෝ ග්රෑම් 30 සිට 45 දක්වා බර පැටවීම ප්රමාණවත් වේ.කෙසේ වෙතත්, එක් අතකින්, මෙම ආකාරයේ වෑල්ඩින් කලම්ප දිගු ද්විතියික කේබල් රේඛාව නිසා ඇතිවේ, බලශක්ති අලාභය විශාල වේ, එය වැඩ කොටස ඇතුළත වෑල්ඩින් ප්ලයර්ස් වෑල්ඩින් කිරීමට රොබෝවරයාට හිතකර නොවේ, අනෙක් අතට , කේබල් රේඛාව රොබෝ චලනය සමඟ පැද්දීම, කේබල් හානිය වේගවත් වේ.එබැවින්, ඒකාබද්ධ වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් භාවිතය ක්රමයෙන් වැඩි වෙමින් පවතී.මෙම වෙල්ඩින් කලම්පය, ට්රාන්ස්ෆෝමරය සමඟ කිලෝ ග්රෑම් 70 ක් පමණ ස්කන්ධයක් ඇත.රොබෝවරයාට ප්‍රමාණවත් බර ධාරිතාවක් තිබිය යුතු බව සලකන විට, විශාල ත්වරණයකින් වෑල්ඩින් කිරීම සඳහා අභ්‍යවකාශ ස්ථානයකට වෑල්ඩින් කරන ලද ප්ලයර්ස්, සාමාන්‍යයෙන් තෝරාගනු ලබන්නේ කිලෝග්‍රෑම් 100 සිට 150 දක්වා බරක් සහිත බර වැඩ කරන රොබෝවරුය.අඛණ්ඩ ස්ථාන වෑල්ඩින් අතරතුර වෑල්ඩින් කලම්ප කෙටි දුර වේගවත් විස්ථාපනයේ අවශ්යතා සපුරාලීම සඳහා.නව බර වැඩ කරන රොබෝවරයා තත්පර 0.3 කින් මිලිමීටර් 50 ක විස්ථාපනයක් සම්පූර්ණ කිරීමේ හැකියාව එක් කරයි.මෙය මෝටරයේ ක්‍රියාකාරිත්වය, පරිගණක වේගය සහ ක්ෂුද්‍ර පරිගණකයේ ඇල්ගොරිතම සඳහා ඉහළ අවශ්‍යතා ඉදිරිපත් කරයි.

ව්යුහාත්මක නිර්මාණය

හඬ සංස්කරණය කරන්න

වෑල්ඩින් රොබෝවරයාගේ සැලසුම අර්ධ තලයේ, පටු අවකාශ පරිසරයක ඇති බැවින්, චාප සංවේදකයේ අපගමනය තොරතුරු අනුව රොබෝවරයාට වෑල්ඩයේ වෑල්ඩින් නිරීක්ෂණය කළ හැකි බව සහතික කිරීම සඳහා, රොබෝවරයා සංයුක්ත, නම්‍යශීලී චලනය නිර්මාණය කළ යුතුය. සහ ස්ථාවර වැඩ.පටු අවකාශයේ ලක්ෂණ අනුව, කුඩා ජංගම වෙල්ඩින් රොබෝවක් සංවර්ධනය කර ඇත, රොබෝවේ එක් එක් ව්‍යුහයේ චලන ලක්ෂණ අනුව, මොඩියුලර් සැලසුම් ක්‍රමය භාවිතා කරමින්, රොබෝ යාන්ත්‍රණය කොටස් තුනකට බෙදා ඇත: රෝද සහිත ජංගම වේදිකාව, පන්දම් ගැලපුම් සහ චාප සංවේදකය.ඔවුන් අතර, රෝද සහිත ජංගම වේදිකාවක් එහි අවස්ථිති බව, මන්දගාමී ප්‍රතිචාරය, ප්‍රධාන වශයෙන් වෑල්ඩින් රළු ලුහුබැඳීම මත, පන්දම් ගැලපුම් යාන්ත්‍රණය වෑල්ඩයේ නිරවද්‍ය ලුහුබැඳීම, වෑල්ඩ අපගමනය තත්‍ය කාලීන හඳුනාගැනීම සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා චාප සංවේදකය වගකිව යුතුය.මීට අමතරව, රොබෝ පාලකය සහ මෝටර් රියදුරු රොබෝ ජංගම වේදිකාව මත ඒකාබද්ධ කර ඇති අතර එය කුඩා වේ.ඒ අතරම, දැඩි වෙල්ඩින් පරිසරය තුළ චලනය වන කොටස් මත දූවිලි බලපෑම අඩු කිරීම සඳහා, විශ්වසනීයත්වය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා සම්පූර්ණයෙන්ම සංවෘත ව්යුහයක් භාවිතා වේ.^ofඑහි පද්ධතිය.

සන්නද්ධ කරන්න

හඬ සංස්කරණය කරන්න

ස්පොට් වෙල්ඩින් රොබෝවරයාගේ වෙල්ඩින් උපකරණ, ඒකාබද්ධ වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් භාවිතා කිරීම නිසා, වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් පිටුපස ස්ථාපනය කර ඇති වෙල්ඩින් ට්රාන්ස්ෆෝමර්, එබැවින් ට්රාන්ස්ෆෝමරය හැකි තරම් කුඩා විය යුතුය.කුඩා ට්‍රාන්ස්ෆෝමර් සඳහා 50Hz සංඛ්‍යාත AC භාවිතා කළ හැකි අතර විශාල ට්‍රාන්ස්ෆෝමර් සඳහා 50Hz සංඛ්‍යාත AC 600 සිට 700Hz AC දක්වා වෙනස් කිරීමට ඉන්වර්ටර් තාක්ෂණය භාවිතා කර ඇති අතර එමඟින් ට්‍රාන්ස්ෆෝමරයේ ප්‍රමාණය අඩු වී අඩු වේ.විචල්‍ය පීඩනයෙන් පසු 600 සිට 700Hz AC වෙල්ඩින් සමඟ කෙලින්ම විය හැකි අතර, DIRECT වෑල්ඩින් සමඟ නැවත නිවැරදි කළ හැකිය.වෙල්ඩින් පරාමිතීන් ටයිමරය මගින් සකස් කර ඇත.නව ටයිමරය ක්ෂුද්‍ර පරිගණනය කර ඇත, එබැවින් රොබෝ පාලන කැබිනට්ට අමතර අතුරු මුහුණතක් අවශ්‍ය නොවී ටයිමරය සෘජුවම පාලනය කළ හැකිය.Spot වෙල්ඩින් රොබෝ වෑල්ඩින් ප්ලයර්ස්, සාමාන්යයෙන් වායුමය වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් සමඟ, ආරම්භක උපාධියේ ඉලෙක්ට්රෝඩ දෙක අතර වායුමය වෑල්ඩින් ප්ලයර්ස් සාමාන්යයෙන් පහර දෙකක් පමණි.තවද ඉලෙක්ට්රෝඩ පීඩනය සකස් කළ පසු, එය කැමැත්තෙන් වෙනස් කළ නොහැක.මෑත වසරවලදී, නව ආකාරයේ විදුලි සර්වෝ ස්පෝට් වෙල්ඩින් කලම්ප දර්ශනය වී ඇත.වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් විවෘත කිරීම සහ වසා දැමීම සර්වෝ මෝටරයක් ​​මගින් මෙහෙයවනු ලබන අතර, කේත තහඩු ප්‍රතිපෝෂණය මඟින් ප්ලයර්ස් විවෘත කිරීම අත්තනෝමතික ලෙස තෝරා ගැනීමට සහ සත්‍ය අවශ්‍යතා අනුව පෙරසැකීමට ඉඩ සලසයි.තවද ඉලෙක්ට්රෝඩ අතර පීඩන බලය අදියරකින් තොරව සකස් කළ හැකිය.මෙම නව විදුලි සර්වෝ ස්පෝට් වෙල්ඩර්ට පහත වාසි ඇත:

1) එක් එක් වෙල්ඩින් ලක්ෂ්යයේ වෙල්ඩින් චක්රය විශාල වශයෙන් අඩු කළ හැකිය, වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් විවෘත කිරීමේ උපාධිය නිශ්චිතවම පාලනය කරනු ලබන්නේ රොබෝවරයා විසින්, ලක්ෂ්යය සහ චලන ක්රියාවලියේ ලක්ෂ්යය අතර රොබෝවරයා, වෙල්ඩින් ප්ලයර්ස් වැසීමට පටන් ගත හැකිය;

2) වෑල්ඩින් කලම්පයේ ආරම්භක උපාධිය පිළිවෙලට සුරැකීම සඳහා, විවෘත කිරීමේ මට්ටම අවම කිරීම සඳහා ගැටුමක් හෝ බාධාවක් නොමැති තාක්, වැඩ කොටසෙහි තත්ත්වය අනුව සකස් කළ හැකිය. වෙල්ඩින් ක්ලැම්ප් විවෘත කිරීම සහ වසා දැමීම මගින් අල්ලා ගන්නා කාලය ඉතිරි කර ගැනීමට.

3) වෙල්ඩින් ක්ලැම්ප් වසා දමා පීඩනය කරන විට, පීඩන ප්රමාණය පමණක් සකස් කළ හැකි නමුත්, වසා දැමූ විට, ඉලෙක්ට්රෝඩ මෘදු ලෙස වසා ඇත, බලපෑම විරූපණය සහ ශබ්දය අඩු කරයි.

ස්පොට් වෙල්ඩින් රොබෝ FANUC R-2000iB

වෙල්ඩින් යෙදුම්

සංස්කරණය කරන්න